Prototipo Bogobot II 2009

Nombre: Bogobot
Modelo: Versión 2
Fecha: 2008-2009
Descripción:
Este prototipo fue el que participó en la última RoboCup 2009. Los humanoides Bogobot-1 de tamaño pequeño están construidos con eslabones de aluminio. Las cadenas cinemáticas son alimentadas por servomotores de gran torque. Cada pierna posee 6 grados de libertad, mientras que cada brazo posee 3.

Para habilitar la inclinación y el enfoque de movimiento en nuestro sistema de visión, usamos un mecanismo de aluminio alimentado por dos micro servomotores controlados directamente por la cámara; proporcionando así el rastreo de objetos independiente del movimiento en brazos y piernas. La arquitectura electrónica del Bogobot-1 fue hecha a la medida y utiliza un procesador principal basado en DSPic30f4013 que incluye:

  • Una tarjeta PWM servocontroladora conmunicada por RS232.
  • Una cámara CMUcam3 conectada por RS232.
  • Una brújula digital conectada por una entrada analógica.
  • Un dispositivo electrónico IMU conectado por 5 entradas analógicas.
  • Una fuente de alimentación conmutada conectada a dos baterías de litio-polímero.
Características Principales:

Número de grados de libertad: total 20, 6 por pierna, 3 por brazo, 2 en la cabeza Construido con:  Eslabones Lyxnmotion y aluminio hecho a la medida
Servomotores:    Servomotores Hitec18 HST-5995, y dos micro HS55
Unidad de cómputo: DSPic 30F4013 en una tarjeta hecha  a la medida
Velocidad al caminar:12 centímetros por segundo
Cámara:             CMUcam3
Sensores:          Giroscopio de eje dual IDG300, acelerómetro ADXL330
Altura, Ancho:    43.26 cm., 16.5 cm.
Profundidad, Peso: 10 cm., 2.1 kg.
Fuente de alimentación: 2 baterías: Ni-MH 2Ah 6v, Li-Po 1.3Ah 7.4v

Prototipo Teen Size

Nombre: Teen-size
Modelo: Prototipo experimental bípedo
Fecha: 2008
Descripción:
Este prototipo fue diseñado para hacer  investigación en algoritmos de caminado, un motor parametrizado para caminar, al igual que un sistema de percepción basado en visión para desarrollar análisis de planeación de caminos.
Características Principales:
Este humanoide posee 10 grados de libertad. El procesador principal está basado en DSPic y está conectado a:

  • Una tarjeta servo controladora PWM integrada y conectada por un Puerto RS232.
  • Fuente de alimentación regulada basada en baterías electrificadas de Litio-Polímero.

Cada módulo electrónico es responsable de procesar tareas específicas. Este enfoque de poder computacional distribuido nos permite descomponer el problema general de jugar fútbol en capas. El módulo servo controlador es principalmente responsable de enviar las señales eléctricas PWM a cada unión del robot a un nivel muy bajo.

Prototipo Bogobot I 2008

Nombre: Bogobot
Modelo: Versión 1
Fecha: 2008
Descripción:
Este prototipo fue diseñado y construido a partir de los dos prototipos de humanoides pequeños [ROBONOVA] y [LYXNMOTION], incluyéndole una cámara CMUCAM2, una brújula electrónica y un microprocesador central. Los algoritmos de caminado de bípedos desarrollados en años anteriores por nuestro grupo fueron implantados satisfactoriamente y se lograron las primeras acciones integradas de alto nivel, como por ejemplo, reconocer una pelota naranja, acercarse y patearla en una dirección establecida.

Características Principales:
Número de grados de libertad: total 20, 6 por pierna, 3 por brazo, 2 en la cabeza
Construido con:  Eslabones Lyxnmotion y aluminio hecho a la medida
Servomotores:    Servomotores Hitec18 HS5645MG, y 2 micro HS55
Unidad de cómputo: DSPic 30F4013 en una tarjeta hecha  a la medida
Cámara:                  CMUcam3
Sensores:               Brújula magnética CMPS03, giroscopio de eje dual IDG300, acelerómetro           ADXL330
Altura, Ancho:         43.26 cm., 16.5 cm.
Profundidad, Peso:  10 cm., 2.1 kg.
Fuente de alimentación: 2 baterías: Ni-MH 2Ah 6v, Li-Po 1.3Ah 7.4v

Prototipo Lynxmotion 2007

Nombre: Lyxnmotion
Modelo: Prototipo experimental comercial
Fecha: 2007
Descripción:
Para motivar la participación de más estudiantes de pregrado al proyecto humanoide se compró el prototipo comercial LYXNMOTION.


Características Principales:
30 cm. de alto, servomotores de media potencia de HITEC, con procesador no-programable, sin accionamiento a control remoto, sin cámara ni sensores. Los eslabones son de aluminio de mayor resistencia que los eslabones del prototipo de ROBONOVA. Este modelo incluye grippers. Se le incluyó un dispositivo de comunicación inalámbrico por bluetooth.

Prototipo Robonova 2007

Nombre: Robonova
Modelo: Prototipo experimental comercial
Fecha: 2007
Descripción:
Para motivar la participación de más estudiantes de pregrado al proyecto humanoide, se compró el prototipo comercial ROBONOVA. Se desarrollo un sistema electrónico que comunica la CMUCAM2 con el procesador del ROBONOVA para lograr que se reconozca una pelota, se acerque a ella y la patee.

Características Principales:
30 cm. de alto, servomotores de media potencia de HITEC, con procesador programable en ROBOBASIC, accionado a control remoto, sin cámara ni sensores. Este modelo se comercializa con movimientos preestablecidos para caminar.

Prototipo Mayra 2004-2006

Nombre: Mayra
Modelo: Prototipo experimental
Fecha: 2004-2006
Descripción:
En el 2004 se inició la construcción de nuestro primer prototipo bípedo, llamado MAYRA. Dentro de los logros científicos se destacan la resolución analítica de las ecuaciones de cinemáticas inversa y el desarrollo de los cálculos de trayectorias semi-circulares de cada pie para lograr equilibrio estático. Estos resultados fueron publicados en congresos y fueron el objeto de trabajo del tesista y actual maestro en ciencias Raúl Serna Hernández, cuya tesis fue defendida en enero del 2005.

Características Principales:
Diseñado y construido de 50cm de altura, en aluminio y con servo-motores comerciales. Su fuente de alimentación y su procesador están embarcados dotándolo de autonomía y con los algoritmos necesarios para caminar en línea recta en superficies planas sin inclinación.